周瑜率兵东渡长江，鲁肃与他同行，将家属留在曲阿。时逢他的祖母亡故，便将灵柩送归东城安葬。

刘子扬与鲁肃十分友好，他写信对鲁肃说：“当今天下豪杰蜂起，凭你的资质才干，尤其适宜于当今社会形势。你还是赶快回去接走老母亲，不可滞留东城。现今郑宝这个人，在巢湖拥有一万多兵众，占据富饶的地区，庐江郡许多人都前往依附他，何况我们这些人。看他的趋势，还会广聚更多的人众，机不可失，你应该速去那儿。”鲁肃听从了他的劝说。安葬祖母完毕返还曲阿，鲁肃就打算北往巢湖。正巧周瑜已把鲁肃的母亲接到吴郡，鲁肃便把打算投奔郑宝的事告诉周瑜。当时孙策已去世，孙权尚在吴郡，周瑜对鲁肃说：“过去马援答复光武帝说过，‘当今时势，不仅君主可以选臣下，臣下也可以选择君主’。如今吴主亲信贤人智士，接纳奇才异能，况且我听说古代哲人的神秘论证，接承天命替代刘氏者，必定起于东南，推算历数观察形势，最终会造建起帝王基业，与天命相符合，也正在东南。现在正是有识有志之士归附英杰的时代。我正领悟到这个道理，你不必把刘子扬的话当作一回事。”鲁肃听从了他的劝说。周瑜因此向孙权推荐鲁肃有辅佐济时之才，认为应当对这种人广为招致，以成就帝王的功业，而不可让他们离去。孙权立即接见了鲁肃，同他谈话后非常欣悦。各位宾客告退后，鲁肃也告辞出来，而孙权却单独把他挽留回来，两人合榻对饮。于是孙权与鲁肃秘密商议：“当今汉室如大厦即倾，四方纷乱不已，我继承父兄创立的基业，企望建成齐桓、晋文那样的功业。既然您惠顾于我，请问有何良策助我成功？”鲁肃回答说：“过去汉高祖耿耿忠心想尊崇义帝而最后无成，这是因为项羽加害义帝。如今曹操，犹如过去项羽，将军您怎么可能成为齐桓公、晋文公呢？以鲁肃私见，汉朝廷已不可复兴，曹操也不可一下子就能除掉。为将军考虑，只有鼎足江东，以观天下变幻形势。天下局势如此，据有一方自然也不会招来嫌猜忌恨。为什么呢？因为北方正是多事之秋。您正好趁这种变局，剿除黄祖，进伐刘表，尽力占有长江以南全部地方，然后称帝建号以便进而夺取天下，这有同汉高祖建立大业啊！”孙权说：“我现在尽一方之力，只是希望辅佐汉室而已，你所说的非我所能及。”张昭责怪鲁肃不够谦虚，对他颇有诋毁，说鲁肃年少粗疏，不可重用。孙权不以张昭的话为然，反而更加看重鲁肃，赐给鲁肃母亲衣服、帷帐及日用杂物，使鲁肃家庭变得与原先一样富有。

刘表死后，鲁肃劝说孙权：“荆楚之地与我们吴国邻接，顺水而往可达北方，外连江、汉，内隔山陵，有如金城坚固，沃野万里，士民富足，如果占有这块地盘，就是打下了建立帝王之业的基础。如今刘表刚刚去世，两个儿子素来不和，军中的将领也由此分为两派。加之刘备是天下枭雄，与曹操存在矛盾，寄身在刘表那里，刘表嫉妒他的才能而不敢重用。如果刘备与刘表的儿子们协力同心，上下合力，我们则应该安抚他们，与他们结盟友好；如果他们之间离心离德，我们就应另作打算，以成就自己的大事。我请求奉命前往荆州向刘表的儿子们吊唁，并慰劳他们军队中的将领，以及劝说刘备安抚刘表的部下，同心一意，共同对付曹操，刘备一定乐于从命。如果这件事处理得好，则天下就可以平定了。现在如不速去荆州，恐怕让曹操赶做在前面了。”孙权当即派遣鲁肃前往。鲁肃行至夏口，听说曹操已前往荆州进军，日夜兼程。待鲁肃赶到南郡，而刘表的儿子刘琮已经投降了曹操，刘备惊惶奔走，准备南渡长江。鲁肃直接去迎见刘备，到当阳长阪坡，与刘备会见，向刘备详细转述了孙权的意图，并陈述了江东的强盛巩固，劝说刘备与孙权合作抗曹。刘备十分高兴。这时诸葛亮正跟随着刘备，鲁肃对诸葛亮说“我是你哥哥的朋友”，两人当即结下交情。刘备于是到夏口，派诸葛亮出使东吴拜见孙权，鲁肃也返回复命。